-x /Y/Z:为直角坐标系的线坐标;

      A/B/C:表示直角坐标系的旋转坐标;

      -s /T:表示机器人的状态和转角;

      - - - - - - E1 . .E6:表示外轴的角度;

      库卡的欧拉角欧拉-a-b-c对应于z-> y-> X;

二.欧拉角说明：

      1.库卡机器人坐标转换的遵循的准则：

       - 第1步：X/Y/Z变换(顺序无关)；

       - 第二步：A/B/C变换（先A，再B，后C）；

      2.案例：

       -绕X转90°，再绕Y转90°，后绕Z转90°： 

      -绕Y转90°，再绕X转90°，后绕Z转90°：

三.几何运算符：

      用几何运算符可以以几何方式相加位置。几何相加也被称之为“Frame 运算”。在 KRL 中通过冒号“：” 表示几何运算符。

      1.适用数据类型：FRAME/POS/E6POS类型数据；

      2.两个运算数的运算：

      3.三个运算数的运算：

四.应用场景：

      1.机器人基于当前位置沿工具Z向移动100mm：

      -传统：LIN_REL {Z 100} #TOOL

      -几何运算符：

      2.机器人基于当前位置沿基座标Z向移动100mm：

      -传统：LIN_REL {Z 100} #BASE

      -几何运算符：

      注意:不推荐使用相对运动指令；

      3.视觉相机知会机器人应该沿着基座标X方向偏-0.5，沿着Y方向偏移1.1，沿着A方向旋转0.2，由于视觉每一次修正值不一定一样，常规做法:

      做法是用几何运算符：

五.扩展(偏移功能)

      1.计算点相对基座标CS偏移：

      2.计算点相对工具CS偏移：

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