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PTP指令

机器人的TCP以***快的速度运动到目标点，这种运动叫做机器人的PTP运动。因为机器人的轴是旋转运动的，所以弧形轨迹比直线轨迹更快。运动的具体过程是不可预见的。在程序中的***个运动必须是PTP运动，因为只有在此运动中才评估状态和转向。

为了加速运动过程，控制器可以 CONT 标示的运动指令进行轨迹逼近。轨迹逼近意味着将不***移到点坐标。事先便离开***保持轮廓的轨迹。TCP 被导引沿着轨迹逼近轮廓运行，该轮廓止于下一个运动指令的***保持轮廓。

使用轨迹逼近的优点：

1．减少机器的磨损
2．降低节拍时间


如何创建PTP运动：

1.设置运行方式T1，机器人程序已选定
2.TCP依序移向被示教为目标点的位置


3.将光标置于其后应添加运动指令的行中
4.选择菜单序列“指令”→“运动”→“PTP”
5.在编辑好的行中，出现表格，如下图所示


1.运动方式选择PTP运动
2.目标点名称为P1
3.CONT:目标点被轨迹逼近； 空白：将***地移至目标点
4.速度范围，PTP运动的速度范围为：1%-100%
5.数据组变量名称
6.在选项窗口Frames中输入工具和基坐标系的正确数据，以及关于插补模式的数据和碰撞监控的数据。


7. 在运动参数选项窗口中可将加速度从***大值降下来。如果已经激活轨迹逼近，则也可更改轨迹逼近距离。根据配置的不同，该距离的单位可以设置为mm或%。其参数说明见下表。


8. 单击“OK”键存储指令，TCP的当前位置被作为目标示教。如下图所示。

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