ASYNC_AXIS

转换外部轴到异步模式的位排列，意思是切换外部轴的同步和异步模式
程序样例：$ASYNC_AXIS='b1000'
从右到左依次表示外部轴1,2,3,4，上述样例表示外部轴4的运行模式为异步模式，其他为同步模式。
这个指令不可以放在中断程序和SPS程序中。

$OV_ASYNC

异步外部轴的倍率，意思是外部轴异步运动时的速度。这个一定要注意安全，不好控制，回转运动的速度跟你想象的不一样。

$ASYNC_STATE

异步轴运动的状态
#BUSY，异步运动已激活
#CANCELLED，异步运动未激活或以暂停。*后的异步运动已通过ASYCANCEL取消。
#IDLE，异步运动未激活或以暂停。*后的异步运动未通过ASYCANCEL取消。
#PEND，异步运动通过ASYSTOP被暂停。

ASYPTP 

外部轴异步运动指令，无法使用轨迹逼近。可以用在SPS程序中。
运动缓冲区中*多可以有3个ASYPTP运动。
程序样例：ASYPTP {E1 100.0} ，E1轴移动到100°的位置。



了解更多库卡机器人咨询：http://www.kuka-robotes.gongboshi.com/