库卡机器人启动坐标系无效

　　世界坐标系要以枪嘴为核心的，在这个坐标系中，机器人的所有动作都是按照枪嘴为节点完成，XYZ方果机器人在世界坐标系移动，枪器人在世界坐标系移动，枪嘴还会转换方向，即启动后没有选择工具。解决方法：配备→当前工具/基座标→工具号→1

　　软件控制器做为软件的媒介，包含操作软件和软件管理程序。软件控制器用以控制主体、视觉定位系统和工业机器人、软件控制器输出端和柔性振动盘控制器输入端电连接、震动、软件控制器到柔性振动盘控制器输出控制信号。，将柔性振动盘控制器震动到上料盘，将柔性振动盘控制器的信号输出端与声圈电机的输入端电连接，随后控制声圈电机的振动频率等参数，使上料盘震动，使材料沿x，y轴和/或z轴方向聚集或分散。

　　伺服电机多用于焊接专用X，Y，Z轴的三个方位不像机器人那般选用六个伺服控制，所以价格更划算。大部分机器人都是气焊枪头，大多有2个，但有些产品的直接焊接空隙是平行面，能同时焊接。这时，焊接机可配备4到5个气焊枪头，效率高过机器人。这类平面图上的直缝和圆缝是焊接机的***。但焊接机也有一个很大的缺点，即一旦焊接产品的型号、规格或外型产生变化，焊接机就会成为王，有些可能是一堆废金属，只要机器人再次编制操作程序，就可以再次挑选。

　　登陆

　　库卡机器人一般情况下，开机后要编辑程序时，首先登陆级别，有益于我们的操作。

　　援救方案：配备→用户组→***→登陆→密码kuka→登陆

　　设置END

　　我们发现新程序没有终点，我们应该设定终点。

　　解决方案：配备→杂项→编辑器→定一行DEF

　　程序条设置为home部位编辑程序时，条指令应设置为home部位，这时大家以后能直接找到

　　home部位规范，可节约手动挪动机器人的操作时间。

　　手动关掉输出信号

　　在我们检验程序或正常使用（已开启输出信号）时，有时会碰到紧急状况，如程序途径有撞击风险，或预热失败、程序错误等，然后手动关掉输出信号。大家可以在解决问题后再次使用它

　　kcp开启输出信号。（其中我们的输出信号是低压氧，4是高压氧，5是丙烷）

　　解决方案：表明→输入/输出端→数据输出端→按照驱动→数（关掉或开启）

　　6D鼠标无效

　　系统标示6D鼠标仍有电压提醒，鼠标无效，这时我们能松掉驱动，再次按住等候驱动标示

　　I变绿。

　　从电脑中拷贝程序，在电脑中拷贝程序，便捷C盘中程序遗失后，我们要从D盘或外部挪动U盘拷贝。

　　解决方案：登录后→按Num（这时显示器上Num为灰色，按住转换回家）→CTRL（2）Esc

　　→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program

　　机器人维护

　　机器人碰车时，会启动自动维护，即机器人在碰车时，A6轴上有保护系统，碰车后扭簧弯曲变形，

　　系统接到信号后停止所有操作，这时我们无法操作机器人，这时大家必须先关掉保护开关。

　　解决方案：配备→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→这时，机器人能够不受系统保护限制挪动，注意调节机器人的运动方向，调节运动速度，离去触碰点，抵达安全部位“允许运动”数值调整为5。

　　下列前提下kuka机器人需重新校正零点

　　库卡机器人没有完全关掉，电池容量消失后零点遗失。

　　当机器人撞到硬定位时，会遗失零点。

　　手动删掉零点

　　假如启动失败，则直接关掉机遇遗失零点。

　　程序数据参数切割速度为0.005m/s，加速度1%

　　机器人的移动速度PTP20%或10%直线移动速度（非切割）00%.05m/s，加速度70%

　　输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷

 

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