1 引导坐标系无效

    世界坐标系是以头部为基础的。在该坐标系中，机器人的所有运动都是以头部为顶点完成的。XYZ的切割方向不会改变。

    配置→当前刀具/基坐标→刀具编号→1

2 专家登录

    通常，我们在开始编辑程序时做的***件事就是以专家级别登录，这对我们很有帮助。

    配置→用户组→专家→登录→密码库卡→登录

3 组结束

    在一个新程序中，我们发现没有端点，所以我们要设置端点。

配置→杂项→编辑器→行定义

4 当我们在测试程序或正常使用时(输出信号已经打开)手动关闭输出信号，有时会遇到紧急情况，如程序路径危险崩溃、预热失败、程序错误等。此时，我们将手动关闭输出信号。问题解决后，我们可以重新用KCP打开输出信号。(输出信号为低压氧3，高压氧4，丙烷5)

5 当***个程序设置为home位置时，***条指令应设置为home位置。此时，我们可以在以后直接找到home position的标准，这样可以节省手动移动机器人的操作时间。

显示→输入/输出→数字输出→按住驱动器→数字(关闭或打开)

6 D鼠标故障系统指示6D鼠标仍有电压等提示，鼠标故障，我们可以释放驱动，按下等待驱动指示I变为绿色。

    从计算机复制一个程序，这样，如果一个程序丢失在C盘上，我们可以把它从D盘或外部U盘上移动。

    专家登录后→按Num(此时显示Num为灰色，按CTRL(2)+Esc→计算机C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→程序

    当机器人碰撞时，自动保护启动，即机器人在A6轴有一个保护系统。当弹簧在碰撞后发生弯曲变形时，系统收到信号后将停止所有操作。此时，我们无法操作机器人。

    配置→输入/输出→外部自动→允许移动→更改5至1025→此时机器人可以不受系统保护的限制移动。注意调整机器人的移动方向，调整移动速度，离开碰撞点，到达安全位置后将“允许移动”值调整为5。

9 在以下情况下，KUKA机器人在完全关闭之前需要重新校准零点。电池电量耗尽会失去零点。当机器人达到硬极限时，它的损失为零。手动删除零点。当电源接通失败时，零点会丢失。

10 个程序数据参数切割速度线和圆弧为0.005m/s，加速度1%机器人移动速度PTP为20%或10%机器人直线移动速度(不切割)0.05m/s，加速度70%输出信号:3为低压氧，4为高压氧，5为丙烷

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