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为了描述刚体在空间的构成,应固定坐标系统的对象,然后是坐标系统构成(原点位置和三个坐标轴的态度)应该决定的,也就是说,需要6自由度来完全描述刚体的姿态[1]。对于工业机器人，需要将工具安装在端板上才能完成工作。要确定刀具的姿态，在刀具上绑定一个刀具坐标系统，其原点为TCP。在机器人轨迹规划过程中，需要记录TCS在其他坐标系下的姿态并在程序中执行。TCP的类型有:常规TCP、固定TCP、动态TCP。

(1)常规TCP: TCP随机器人身体移动

工业机器人通常预先定义TCS。TCS的XY平面与机器人第六轴的凸缘平面绑定，TCS的原点与凸缘中心重合。显然TCP在法兰的中心。ABB机器人呼叫TCP tool0，和REIS机器人_TNULL。虽然可以直接使用默认的TCP,但在实际使用中,如焊接、用户经常定义TCP点线* *(这实际上是焊***的工具坐标系tool0姿势),记录程序的位置焊接线的位置是* *,记录焊***的态度是扭转焊丝是* *。
2)固定TCP

TCP被定义为机器人本身外部的一个静态位置。常用在胶水上，胶锅的喷嘴静止不动，机器人抓取工件移动。其本质是一个工件坐标。

(3)动态TCP

对于更复杂的应用程序，TCP可以扩展到机器人身体轴的外部(外部轴)，其中TCP需要对法兰进行动态更改。