KUKA机器人是机器人四大家族之一，在我国使用的也比较广泛，库卡机器人的使用离不开不断地学习机器人的操作方法及编程操作。

库卡机器人培训的偏量学习： 通过固定在法兰处的工具重量，机器人承受着静态载荷。 由于部件和齿轮箱上材料固有的弹性，未承载的机器人与承载的机器人相比其位置上会有所区别。这些相当于几个增量的区别将影响到机器人的**度。


库卡机器人培训偏量学习操作步骤

进行带负载的 “ 偏量学习 ”。 与首次零点标定的差值被储存。

1、将机器人置于预零点标定位置

2、 在主菜单中选择投入运行 > 零点标定 > EMD > 带负载校正 > 偏量学习。

3、输入工具编号。 用工具 OK 确认。

随即打开一个窗口。 所有工具尚未学习的轴都显示出来。 编号*小的轴已被选定。

4、从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖。 将 EMD 拧到测量筒上。然后将测量导线连到 EMD 上，并连接到底座接线盒的接口 X32 上。

5、按学习。

6、按确认开关和启动键。

当 EMD 识别到测量切口的*低点时，则已到达零点标定位置。 机器人自动停止运行。 随即打开一个窗口。该轴上与首次零点标定的偏差以增量和度的形式显示出来。

7、用 OK 键确认 该轴在窗口中消失。

8、将测量导线从 EMD 上取下。 然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。

9、对所有待零点标定的轴重复步骤 3 至 7。

10、将测量导线从接口 X32 上取下。

11、用关闭来关闭窗口。

机器人技术的掌握不是一朝一夕的，需要大家在日常中积累，只要有细心，就会成为高手。