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KUKA机器人之坐标系如何建立
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版权归原作者所有，如有侵权，请与我联系删除。
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KUKA机器人一般还是六轴机器人用的多，但是也有七轴的。为了到达某些特定的工作位置，不得不采用七轴，当然成本也多了不少。
KUKA机器人控制系统中定义了下列坐标系：
1.轴坐标系 （A1 A2 A3 A4 A5 A6 )
2.工具坐标系（TOOL）
3.基坐标系（base）
4.世界坐标系（WORLD）
WORLD 坐标系的原点大多数情况下位于机器人足部
base 坐标系的原点在世界坐标系中的位置
TOOL 坐标系的原点被称为 “TCP”
在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：
沿坐标系的坐标轴方向平移 （直线）： X、Y、Z
环绕着坐标系的坐标轴方向转动 （旋转 / 回转）： 角度 A、B 和 C
当然，单轴坐标系不包含在内。
通过这个图可以很容易看出 ：
角A绕着Z轴转
角B绕着Y轴转
角C绕着X轴转。
至于正负，可通过右手定则得出。
机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 (V)KR C4 控制系统控制
KUKA 机器人的操作通过手持操作器 （即 KUKA smartPAD）进行，也就是俗称的示教器。
其实，现在越来越多的学校已经开设了 工业机器人技术这个专业了，足以证明现在工业自动化发展趋势很火呢。
了解更多库卡机器人咨询：http://www.kuka-robotes.gongboshi.com/
KUKA机器人控制系统中定义了下列坐标系：
1.轴坐标系 （A1 A2 A3 A4 A5 A6 )
2.工具坐标系（TOOL）
3.基坐标系（base）
4.世界坐标系（WORLD）
WORLD 坐标系的原点大多数情况下位于机器人足部
base 坐标系的原点在世界坐标系中的位置
TOOL 坐标系的原点被称为 “TCP”
在坐标系中可以两种不同的方式移动机器人：
沿坐标系的坐标轴方向平移 （直线）： X、Y、Z
环绕着坐标系的坐标轴方向转动 （旋转 / 回转）： 角度 A、B 和 C
当然，单轴坐标系不包含在内。
通过这个图可以很容易看出 ：
角A绕着Z轴转
角B绕着Y轴转
角C绕着X轴转。
至于正负，可通过右手定则得出。
机器人机械系统由伺服电机控制运动，而该电机则由 (V)KR C4 控制系统控制
KUKA 机器人的操作通过手持操作器 （即 KUKA smartPAD）进行，也就是俗称的示教器。
其实，现在越来越多的学校已经开设了 工业机器人技术这个专业了，足以证明现在工业自动化发展趋势很火呢。
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