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EhternetKRL是KUKA提供的以太网通信作用程序包，适用TCP和UDP协议.
首先是程序包安装。安装流程包有两种方式，一种是操作示教器安装(常见方法)，另一种是根据WorkVisual安装。根据示教器安装是一种常见的方式。这里只介绍此方法。 先，将程序包拷贝到U盘中。假如压缩包必须解压，方式不能有汉语，汉语会显示乱码。为了方便，能够放一个目录，如图所示:
再将U盘插进控制柜或示教器后边的USB端口，插进控制柜。示教器上的接口太慢。安装流程必须在手动模式下(T1/T2)，不能选择程序，必须 权限，登陆 权限:主菜单->配置->用户组
点击后先 ，密码默觉得kuka(小写)，点击登录即可
登陆 权限后，进到主菜单->投入运行->安装额外软件，有些版本又叫辅助工具
进去后会显示您已安装的软件包，点击左下角的新软件，
进去后会显示您选择的目录下的可用安装包，默认为E盘，即以前插进的U盘，要是没有，点击右下角的设备变更方法，
然后点击右下角的途径，挑选后点边缘的存放，返回可用的安装包目录，
挑选EthernetKRL，点右下角安装
之后会弹出安装提示，这一步结束后重启，到现在为止程序包安装已完成。接下来是配置和编程.
要进行通讯，必须先联网，KRC4可供以太网通信的是KLI接口(KUKA线路接口)，看图:
这很简单，插进网线，配置机器人IP地址，主菜单->投入运行->网络配置
在同一IP段必须与你通讯的电脑配置192.168.1.子网掩码255.25.255.25.00
接下来是编程，EthernetKRL额外了几个案例程序，还有一个测试工具，使我们先拿例程试试，
有三个文件夹，Application是一个测试工具，能够电脑上挪动，接收机器人数据并表明，用以检验通讯是否成功.Config含有环境变量，Program含有KRL程序，操作嘲笑魅松系.
有三种类型的事例，一种是固定长度的字节流，另一种是用XML互换数据，也有不定长度的字节流。这里有一个简单的挑选。我们选择BinaryFixed和固定长度的字节流，比如10字节。
使用的文档有三个，EthernetKRL_Server.exe,BinaryFixed.xml,BinaryFixed.src,不要急着理里面是什么意思，按葫芦画瓢跑起来再讲，
开启BinaryFixdd.xml文件，将IP地址修改为服务器地址(之后可以在示教器上变更)
将BinaryFix.机器人CML文件复制到机器人CML:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common\EthernetKRL目录下，BinaryFixed.将SRC文件复制到R1下随机方式，(全部操作权限)
这儿已经完成，接下来操作试试，先开启EthernetKRL_做为服务器的测试代码Server.exe
点击图中注明的配置按键，挑选案例种类、接收方法、通信端口、网卡号，
例程我们以前应用固定长短字节流，因此BinaryFixed，接收模式为自动Autoreply，默认端口号为59152，网卡号根据具体情况挑选，应该选择与机器人在同一局域网里的网卡，我这里是6，挑选后关掉小窗口，点击绿色三角运作服务器监控
能够看见已经在监管中，状态栏图标还会由红色变成黄色，PC端等候连接，随后运作机器人程序，挑选BinaryFixed.src
按使能键运作，蓝色框里的是要发送的数据
操作完成后，R变为黑色，没有任何错误，然后去服务端看，早已收到数据
比照程序中的数据，完全一样，在这里我们早已更好地与机器人通讯了
在这儿，大家只是简单地运作例程。要真正应用我们自己项目，我们应该配置XML文档并撰写对应的程序。详情请参照安装包中DOC目录下的技术文档.
参照例程和技术文档，我要JAVA写一个上位机小程序。机器人根据以太网在后台马上发送位置数据，PC端接收并表明。我就是在这儿表明，假如我做位置计算，再将结果反馈给机器人，我就能达到控制机器人的效果，例如制作系统，实验结论如下:
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