工业机器人可分为两轴机器人、座标机器人、水准多关节机器人（SCARA），竖直多关节机器人和并接机器人（DELTA）等等，下列依次是这五种种类。

　　五大机械系统

　　两轴机器人

　　两轴机器人一般分两种传动方式，一种是滚珠螺杆传动，另一种是同步齿带（以下简称同步带）传动，二者都以直线滑轨为导向，配合伺服电机或步进电机，完成不同应用领域定位、运送、运送等。通过不同的搭配风格，还能够完成两轴、三轴、龙门式搭配的。

　　库卡机器人两轴机器人的应用领域包含半导体、家电、诊疗、车辆、包装、点胶机、焊接、切割、检测等自动化应用领域，台湾上海银行技术在两轴机器人行业排名全球前三。

　　斜角座标机器人

　　斜角座标机器人是基于斜角座标机器人X，Y，Z斜角座标，在每个座标长短范围内工作或运动，适用于运送、取放等操作。可应用领域包含胳膊、挪动和定位、层叠、卡紧螺丝、切割、夹持、压进、插进、安装、自动药房等。

　　台湾大概有80家机器人相关企业。目前，40多家企业可从事座标机器人有关机器的设计开发，核心部件工业化程度高。天兴流成形机的机械臂中，天兴自动化（Alfa）与台湾精英（Apex）为该领域之***公司，并在中国大陆有一定的市场份额。

　　水平多关节（SCARA）机器人

　　水准多关节机器人（SelectiveComplianceAssemblyRobotArm；简称SCARA），它是一种特殊类型的圆柱座标工业机器人。一般有四种可玩度，包含沿线四种可玩度，包含沿线四种可玩度。X，Y，Z方位移动和绕Z轴旋转。

　　SCARA机器人的特点是负载小、速度快，因而其核心用于迅速分拣、精密安装等3C领域或食品行业等领域。IC工业圆晶、面板运送、电路板运送、电子元件插进拼装都能看到SCARA机器人的踪迹。国外制造商包含国外制造商，包含EPSON，IAI，DENSO等日厂。国内厂家有台达电、东佑达、上银。

　　竖直多关节机器人

　　竖直多关节机器人具备相当高的可玩度，适用于任何轨迹或角度的工作。其具有三维运动的特点，能够实现先进的非线性运动，是当前广泛应用的自动化工业设备，常用于汽车制造商、汽车零部件和电子相关领域。

　　上银科技、和桩科技、鸿海集团均在国际机器人展上推出了自有品牌的六轴多关节机器人，但核心部件谐波减速器（HarmonicDrive）它仍然需要从国外进口，因此在价格上没有竞争力。

　　并联式（DELTA）机器人

　　并接机器人又被称为DELTA机器人能通过上平台的三组动力构造将主动臂与被动臂偏位到尾平台，并可以将第四轴连接到尾平台或自上平台做为转动轴。

　　因其结构紧凑，挪动间距短，组织便于小型化，可实现高速高精密控制，主要用于高速取放、选择工作，主要用于食品产业、电子检测、制药、包装等用途。一般来说，并接机器人能够替代4-6人，帮助大家有效提高生产效率，降低成本。

　　库卡工业机器人三大零部件

　　在了解了工业机器人的五个机械系统后，我们将探讨工业机器人剩下的三个核心部件：减速器、伺服电机和控制器。这些部件约占机器人整机成本60-70%，是进到工业机器人行业的关键门槛。

　　世界四大工业机器人（瑞士）ABB，日本发那科FANUC，德国库卡KUKA，日本安川YASKAWA）从这个角度来看，控制器是自制的核心部件，伺服电机和减速器先后解释这三个部件：

　　减速器

　　减速器是连接动力源和执行器之间的传动机构，能够降低电机的速率，提升转距。这将电机、内燃机等高速动力根据输入轴上的小齿轮啮合，然后导出到轴上的大齿轮，以达到降速的效果，进而传送更多的扭距。

　　减速器特别注重可靠性高、高精密、高刚度，是一个财产重、投资高、收益慢的领域。从全球工业机器人制造商的角度来看，大部分减速器没有独立开发，但依赖于日本的纳博特斯克（Nabtesco）及哈默纳科（HarmonicDrive）等两大巨头，光这两大厂就占据着减速器70%以上的市场份额。

　　依据IFR据估计，2019年工业机器人的销量将达到41.4万台。假如一个多关节工业机器人必须4-6个减速器，市场将必须200多万件减速器，这说明其增长速度比工业机器人快。

　　伺服电机

　　伺服电机是工业机器人的动力系统，一般安装于机器人上「关节」是机器人运动的心脏，一般可以细分为两部分，一是电机自身，二是运动控制系统。

　　主流供应商包含日本松下、摩川、安川、三菱、三洋、富士、德国伦茨等欧美厂商（Lenze），博世力士乐（BoschRexroth）。目前，仅日本品牌就占据着全球机器人市场40%。在台湾，东元等伺服电机品牌也表现不错。

　　控制器

　　控制器是机器人之一「大脑」，包含硬件和软件。硬件是工业控制板卡，软件是控制演算法。一般来说，大部分完善的机器人制造商开发自己的控制器，以保证产品品质的稳定和维护系统，这也是机器人制造商的核心技术。

　　除了世界四大机器人工厂自主开发控制器外，EPSON，DENSO，TOSHIBA还深入从业控制器领域，生产独立品牌的机器人。然而，在台湾，如工业研究院、研华宝元、新汉等制造商近些年在全球控制器市场也取得了较好的造就。

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