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工博士机器人技术有限公司作为智能工厂服务商，从智能制造解决方案的提供，到工业电气产品的一站式采购，从智能制造培训到专业维护保养，围绕设备的智能升级改造、生产加工、设备保障、技能培训等多个方面，实现生产的智能、高效、环保和安全。 公司具备研发、工艺、单元产品、成套装备、自动化生产线、售后服务、质量控制等在内的自主核心技术，已形成工业机器人系统解决方案的完整产业价值链
主营ABB（ABB）、库卡KUKA、安川YASKAWA、发那科FANUC（fanuc）、欧地希OTC、川崎Kawasaki、遨博AUBO、现代HYUNDAI、电装DENSO、欧姆龙OMRON、爱普生EPSON等进口机器人项目集成、机器人代理、机器人配件、机器人售后维保、机器人培训一站式服务。
地址：上海市嘉定区南翔镇众仁路399号B座20楼(19921272665)
在实际的工作场所，我们总是会碰到零点遗失（如图1-1所示）的状况。一旦零点遗失，机器人就没法运行程序。为了使机器人正常工作，不耽误生产。随后在这个时候，我们应该开展零校准，因此针对KUKA机器人零校准有哪些方法？在哪种情况下必须开展校准？让我们一起来谈谈吧。
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在实际的工作场所，我们总是会碰到零点遗失（如图1-1所示）的状况。一旦零点遗失，机器人就没法运行程序。为了使机器人正常工作，不耽误生产。随后在这个时候，我们应该开展零校准，因此针对KUKA机器人零校准有哪些方法？在哪种情况下必须开展校准？让我们一起来谈谈吧。
1）精准灵活的外参校准：为一个新的机器人平台修复多个激光雷达转换是繁杂的。在很多情况下，专业客户必须在人造环境中仔细标定感应器。这一规定提升了为郊外机器人布署和维护多激光雷达系统的成本。
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图1-1
1.为何要标定零点？
1)零点校准时，每个机器人轴分配一个基准值。如同用秤称物品一样，我们应该先把秤调节到零位值，如何才能更准确地秤重。
2)那样机器人控制系统就能够鉴别轴在哪里。机器人轴在哪个角度(比如30°），那么它选择点便是零点位置。
3)只有当工业机器人获得充足正确的零点标定时，其使用效果才能***好。
4)只有那样机器人才能达到其较大的点精度和轨迹精度。
5)能够程序执行。程序只能在零点校准后运作。
2.零点何时标定？
原则上﹐机器人务必始终标定零点。务必在以下情况下开展零点校准：
1)机器人投入运行时
2)参加定位值感测的部件(如带分解器或RDC电机)采用维护对策后。
3)未使用控制系统(如随意旋转设备)挪动机器人轴时。
4)机械维修/出问题后﹐依据不同规定开展零点校准或负载零点校准，并运用数据误差。
更换齿轮箱后
-以高过250mm/s碰撞终端止挡前的速度-碰撞后
3.零点的校准方法有哪些？
KUKA机器人零点校准方式有效千分表(如图2-1)和EMD(图2-2)电子元件，千分表校准方式精度不高，应用程序EMD校准方式精度高，操作相对简易。
除程序设置的自动零点循环校准外，初次应用、更换试剂或开展防御性维护后，还应校准零点和标液。零点校准液选用试验室配制的蒸馏水。校准过程与测量循环过程相同。标定后保存新零点的参数，标定工作曲线。
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图2-1
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图2-2
4.运用EMD进行KUKA机器人零点校准给客户增添了两种方法(如图3-1):1。标准方法2.零点校准，负载校准
1)标准方法：一般用于下列几种场地：
1.机器人***次出厂时没有安装任何工具
2.机器人只安装一个工具，不会被其他工具替代
3.机器人的定位精度相对较低
2)零点校准，负荷校正方式：一般用于下列几种场地：
1.机器人安装多个工具并往返转换(如机器人配置多个点焊钳)
2.机器人定位精度高
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图3-1
5.SEMD/MEMD介绍校准部件
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6.下面介绍“标准方法”零点标定
1)将机器人挪动到预零点的标定位置
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2）将MEMD/SEMD螺钉连接到测量筒上。一端连接到机器人。X32位置，一端连接到机器人轴校准位置
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3)菜单方法：机器人按键>投入运作>零点校准>>EMD>规范>零点校准
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4)实施零校准窗口。挑选务必校准的轴，点击校准，点击校准。
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5)进行零点标定操作
·应用零点校准按键(2)启动零点校准操作。
·务必启动键表明在信息窗口中。
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6)按着确定开关和启动键
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7)***后，校准结束后，机器人故障信息(如图4-1所示)将消散。
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图4-1
结果：库卡机器人的零点校准过程相对较多，但只要按照步骤一步一步完成，就能够解决零点遗失的难题。去试试吧。
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