开机坐标系无效

　　世界坐标系是以头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以头为顶点来完成移动，XYZ方向切割方向不改变，如果工业机器人在世界坐标系中移动，头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。

　　解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1

　　设置END

　　新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。

　　解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF

 

　　程序条设置为home位置

　　编辑程序时，条指令要设为home位置，这时我们在后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动库卡机器人的操作间。

　　手动关闭输出信号

　　当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号)，有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。

　　在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)

　　解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)

　　机器人保护

　　当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。

　　解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。

 

　　程序数据参数

　　切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%

　　机器人移动速度PTP是20% 或者10%

　　直线移动速度(非切割)0.05m/s ，加速度70%

　　输出信号：3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷

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