当打开KUKA机器人时，示教器上将显示KSS15101故障代码。故障代码的含义是安全设备0-4通道和5个安全节点错误。机器人无法正常运行。故障报警界面如下图所示。

　　首先，检查KUKA机器人维修地点的外部安全电路是否损坏或短路，调查结果确定是机器人本身造成的，并更换了内部安全电路。请更换方法。更换控制柜模块和相同型号的模块。安全板清除后，清除障碍物，确定警报是由于安全工业机器人板的电路损坏所致，焊接机器人是由于库卡机器人所致。

　　接下来，维修KUKA机器人的内部安全板kuka机器人电路。使用电阻方法测量安全信号IO端的相关组件，使用电阻方法测量电阻，然后使用信号触发光电耦合。性能正常，因此请设置万用表。当以二极管模式测量IO限幅器保护管时，在测量过程中，其中一个限幅器保护管沿一个方向泄漏。这种情况可能是由于保护管本身引起的。或者，电路板上的其他组件可能会泄漏。为了确定短路的原因，用电烙铁将二极管从电路中取出，并测量了零件。先前已确认仍然存在泄漏，并且限制二极管已损坏。下图显示了限流二极管的测量值。

　　使用电烙铁安装相同型号的限流二极管。安全板上的电源电流和指示灯均正常。机器在手动和自动模式下均可正常工作。焊接机器人和工业机器人正在排除故障。

　　

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