工业机器人的出现极大地促进了全球工业的发展。工业机器人已得到广泛应用。其中一个主要方面是，根据工作类型，可以有多种不同的控制方法。我们来看看。

　　库卡机器人编程手册

　　库卡机器人模型详图

　　1点位置控制（pTp）

　　KUKA机器人编程手册这种控制模式是控制工业机器人末端执行器在工作空间中某些特定离散点的位置和姿态。要求工业机器人在相邻点之间快速、准确地移动，且目标点的轨迹没有明确。定位精度和运动所需时间是该控制方式的两个主要技术指标。

　　KUKA机器人模型详细信息2。连续轨迹控制

　　该控制方法是对工业机器人末端执行器在工作空间中的位置和姿态进行连续控制。它应根据预定的轨迹和速度在一定的精度范围内运动。在生产过程中，速度要可控，轨迹应平稳，运动应稳定。该控制方法的主要技术指标是工业机器人末端执行器位置和姿态的跟踪精度和稳定性。该控制方法通常用于弧焊、喷漆、去毛刺和检测机器人。库卡机器人编程手册

　　3力（转矩）控制模式

　　在物体的装配和抓取过程中，KUKA机器人不仅需要定位，而且需要适当的力或扭矩。在这种情况下，应使用扭矩伺服模式。该控制方式的原理与位置伺服控制基本相同，除了输入和反馈不是位置信号，而是力（转矩）信号，所以系统中必须使用力（转矩）传感器。有时，它还可以利用接近、滑动等传感功能进行自适应控制。

　　

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