1、 机器人电气故障

　　原因：

　　其主要原因是由于电机电流不稳定导致电机输出转矩不稳定，从而导致抖动。

　　2、 电机电流不稳定

　　主要原因：

　　1电机故障；

　　2放大器故障；

　　3连接电缆有故障。

　　3、 机器人摇晃

　　诊断过程：

　　库卡机器人模型详图

　　由于KUKA机器人编程手册中抖动区域和抖动量的不同，KUKA机器人模型细节的不同，使得抖动的诊断成为一个难点。

　　现阶段诊断方法：更换放大器、更换电机、更换减速机，逐一排除。

　　改进方法：通过电流电压检测、铁粉浓度检测、机器人间隙检测进行综合判断。

　　处理方法：

　　1检查各轴的工作情况；

　　2确认振动引起的轴振动；

　　3确认故障是电气故障还是机械故障。

　　4、 机器人轨迹误差

　　原因：

　　1轨道偏差处理；

　　2库卡机器人编程手册机械故障；

　　3底座不稳定；

　　4外模库卡机器人模型细节偏差；

　　5工件不一致；

　　6焊接工具安装不稳定。

　　结算条款：

　　此故障为软故障，需要一段时间观察KUKA机器人的编程手册。

　　具体步骤：

　　1做好检查点，判断可能的原因；

　　2逐一处理可能的原因；

　　3找出终原因并修理。

　　5、 机器人坠落（非常危险）

　　原因：

　　1维护不当；

　　2腐蚀磨损；

　　3疲劳磨损。

　　结算条款：

　　确认跌落状态、跌落量和报警状态。

　　下降状态：

　　上伺服下，不是上伺服下。

　　投放量：

　　一直跌倒，或跌倒一段时间停止。

　　报警状态：

　　坠落警报和无警报。

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