配置和外部自动化

　　1通过外部自动操作界面，由上位机（如pLC）控制机器人的工作过程

　　2上级控制系统通过外部自动操作接口（如操作许可、故障确认、程序启动等）将机器人过程的相关信号发送给机器人控制系统。机器人控制系统向上级控制系统发送运行状态和故障状态信息。

　　为了自动运行，外部接口必须配置如下：

　　一个。配置单元格。src程序

　　2运行自动配置外部接口I/O

　　输入（从机器人控制器的角度）

　　pGNO\程序类型数

　　此变量决定读取上级控制系统发送的程序号的格式。

　　下表对此进行了说明：

　　注意：使用此传输格式时，pgno req、pgno partnership和

　　pgno被分析为一个值，所以它没有任何意义。

　　pGNO\ Length—程序编号长度

　　此变量决定由上级控制系统发送的程序号的位宽度。值字段：116。如果pgno \如果type的值为2，则只允许4、8 KUKA robot模型细节、12和16位宽度。

　　pgno奇偶数字程序编号

　　上控制系统传输奇偶位的输入。

　　如果pgno类型值为3，则无法分析pgno奇偶校验。

　　pgno—有效—输入上级控制系统发送和读取的程序号指令。库卡机器人编程手册

　　$ext\ Start-外部启动

　　设置I/O接口后，激活I/O接口后，启动或继续程序（通常单元格。src）。

　　注：只分析脉冲信号的上升沿。

　　外部自动运行中没有BCO运行。这意味着机器人在启动后以编程速度（无减速）到达编程位置，并且不会在此停止。

　　移动-允许运行

　　上位机在输入端检测机器人驱动器。

　　$CONF\ Mess-确认提示

　　通过给输入赋值，当故障原因消除后，上级控制器将自动确认故障信息。

　　驱动器-驱动器引导

　　如果对该输入施加持续至少20 ms的高脉冲，则高级控制系统将开启机器人驱动器。

　　$drives“关闭”

　　如果对该输入施加低脉冲至少20 ms，则上控制系统将关闭机器人驱动器。

　　输出端（从机器人控制器的角度）

　　$报警停止-紧急停止

　　紧急制动输出端在下列情况下复位：

　　一个。按下KCp上的紧急停止按钮。（内部紧急停机）

　　2外部紧急停止

　　注：紧急停止时，$alarm和int。可从输出中获取。notaus的状态显示什么样的紧急停止

　　两个输出均为假：触发KCp控制面板（KCp）上的紧急停止按钮

　　$ALARM\uuu停止错误，解释。注意事项：外部图书馆卡机器人编程手动紧急停止

　　$user\ Saf操作员保护装置/防护门当护栏查询开关（操作模式AUT）打开或确认开关（操作模式T1或T2）释放时，此输出复位。

　　$佩里 RDY驱动器处于待机模式

　　通过设置输出的KUKA机器人模型细节，将机器人驱动装置通知机器人控制系统的上级控制系统。

　　$stopless-停止消息

　　在机器人控制系统中设置输出端，向上级控制器显示停止机器人的信息。（例如紧急停止按钮、操作开口或操作员保护装置）

　　作为交换，停下来。-有一个停止信息

　　确认消息$conf\ Disk-确认消息提示

　　在这里您将被提示删除$stopless-没有更多的停止信息，现在退出$conf\ MESS

　　先决条件

　　1） $peri\RDY驱动器处于待机模式

　　2） $IN_uuhome-在机器人开始时（Home）

　　3） 没有$stopless-没有停车信息

　　外部启动

　　$EXT\ Start-连接到外部启动（脉冲上升沿）

　　细胞程序正在运行

　　一个。$pro act-报告单元程序正在运行

　　$在路径上-当机器人在轨道上时，信号为$ext\ Start被撤回。

　　交付和应用处理器

　　先决条件

　　$佩里 RDY驱动器处于待机模式

　　1pro-cell程序正在运行

　　轨道上的机器人

　　3$IN_uuhome-机器人处于初始位置（Home），无需重新启动

　　四个。pgno\ Req查询程序编号

　　程序号传递与确认

　　程序编号传输（正确的数据类型（pgno）、程序编号长度（pgno）和

　　程序编号（pgno）\ fbit的位已设置）

　　pGNO\ Valid-开关程序号有效（确认正脉冲边缘）

　　应用程序正在运行

　　Appl run-报告应用程序正在运行

　　机器人离开启动卡机器人编程手册的家，在应用程序完成后返回家

　　操作步骤

　　1从主菜单中选择configuration>I/O以自动运行。

　　2校准要编辑“值”列的单元格，然后单击“编辑”。

　　三个。输入所需的值并用“确定”保存。

　　4对所有要编辑的值重复步骤2和3。

　　5关上窗户。此更改适用。

　　来源：互联网

　　　　

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