KUKA机器人伺服电机故障修复——KUKA机器人

　　发布日期：2020年7月22日观点：66返回列表

　　[现象]电源关闭时的脉冲计数与通电时的脉冲计数不同。更换脉冲编码器后或更换脉冲编码器库卡机器人编程手册中的备用电池后，将发出此警报。

　　此外，当备份数据读取到主板时，会发出此警报。

　　确认报警历史屏幕，并根据以下不同情况进行检查。

　　解决方案：

　　【对策1】当在“伺服-222 KUKA机器人模型细节无放大器”同时发生时，请参阅伺服-222项。

　　[对策2]当无制动器电机设置为带制动器时，有时会出现此报警。确认附加轴设置是否正确。

　　【对策3】断开电源时，使用制动库卡机器人编程手册解除装置，改变姿态，或返回主板备份数据，发生此报警，重新执行轴的控制。

　　[对策4]当电源断开过程中由于制动器故障而改变位置时，会发生此警报。在消除报警原因后，再次对轴控库卡机器人的详细模型系统进行了设计。

　　[对策5]更换脉冲编码器后，再次对轴进行控制。

　　[现象]hrdy断开时，虽然没有其他报警原因，srdy断开。

　　原因分析：（所谓hrdy，是主机相对于伺服发送的接通或关闭伺服放大器电磁接触器信号。

　　Srdy是伺服相对于主机发送的信号，无论伺服放大器是否停止。

　　虽然试图停止伺服放大器的电磁接触器，但电磁接触器却不停止，通常是因为伺服放大器发出报警。如果检测到伺服放大器的报警，主机端子将不会发出此警报（srdy断开）。换句话说，该报警表示电磁接触器虽然找不到原因，但不会停止。）

　　解决方案：

　　[对策1]确认紧急停机单元KUKA机器人型号详细说明Cp2、crm64、cnmc3和伺服放大器crm64已有效连接。

　　[对策2]电源有可能瞬间断开。确认电源是否瞬时断开。

　　【对策3】更换紧急停机单KUKA机器人编程手册。

　　[对策4]更换伺服放大器。

　　　



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