重要；溢出包装：断字！重要；“> 1. DH参数是如何产生的（首先，两个兄弟开发了机器人手臂的通用数学模型表示形式）

　　重要；溢出包装：断字！重要；“> 1955年，Denavit和Hartenberg在ASME应用力学期刊上发表了一篇论文，后来用于表示和建模机器人并导出运动方程。您需要学习这一部分，因为它已经成为表示机器人和对机器人运动进行建模的标准方法。 Denavit-Hartenberg（DH）模型代表机器人链接和关节建模的一部分。这是可以与任何机器人一起使用的非常简单的方法。无论机器人的结构顺序或复杂程度如何，都可以进行配置。它也可以用来表示上述任意坐标中的变换，例如矩形，圆柱，球形，欧拉角和RpY坐标。此外，它还可用于表示全旋转链式机器人，SCARA机器人或可能的关节和连杆组合。以前的方法可以更快，更轻松地直接对机器人进行建模，但是DH标记具有其他功能。优点：已经开发了许多使用它的技术，例如雅可比矩阵计算和力分析。
 

　　重要；溢出包装：断字！重要；“> 2. DH参数功能

　　重要；溢出包装：断字！重要；“>此函数表示通用机械手数据模型，不同机械手类型的数据变量明显不同。

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　　重要；溢出包装：断言！重要；“>工业机器人由一系列关节和连杆组成，它们大多数具有串联结构，这些关节可以滑动（线性）或旋转（旋转）。连杆可以是任何长度（包括零），可以弯曲或扭曲，并且可以放置在任何平面上。您还可以形成任意组的关节和连杆。想要模拟一个机器人手臂的两个兄弟一起工作来创建一个称为总变换矩阵的公式，即统一坐标和统一变换，对坐标变换和计算过程感兴趣的朋友可以了解它。

　　重要；溢出包装：断字！ D-H矩阵由四个部分组成，包括R旋转矩阵，p位置矩阵，O透视矩阵和I比例变换。

　　重要；溢出包装：断字！重要；“>整个变换矩阵使用4x4齐次变换矩阵描述两个相邻链接之间的空间关系，通过顺序变换对基本坐标系进行终推导，确定机器人的位置和方向，从而建立机器人的运动方程。

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　　重要；溢出包装：断字！重要；“>整个变化矩阵是确定坐标系并将坐标系从个关节转换为第二个关节然后再转换为第二个关节的过程。任何两个相邻坐标系之间的转换。因此此公式为非常重要，无论是设计算法还是微分算法都做出了很大的贡献。

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