负载重力对零点校正的影响

　　当机器人装载工具和其他负载时，由于减速器的刚性和齿轮传动间隙等因素，机器人轴将在重力作用下下沉。

　　由于采用焊接机器人，因此负载将影响机器人的零位校正。

　　那么，零点校准过程中如何处理负载？

　　您需要事先拆卸吗？

　　零点校准期间如何处理负载？

　　在零点校准过程中，没有必要或建议不拆卸负载工具。否则，在拆卸工具后可能必须重新校准TCP。

　　在实际操作中，可以在安装机器人工具后执行零点校准。但是，当重新校准零点或以后检查零点时，您需要加载此工具。如果卸下工具，则机器人上的力将减小，并且轴将弹回。相反，零点将与加载工具时不同。

　　因此，在零点校准期间，机器人的负载状态必须保持一致。

 

　　工业机器人以库卡机器人为例：

　　机器人首次用于零负载校准。之后，零点校准必须保持闲置状态。

　　B机器人在首次使用时带有用于零位校准的工具。之后，必须安装该工具进行零点校准。

　　C机器人工作时使用三种重量不同的工具：Tool1，Tool2，Tool3，如何进行零焊接机器人点校准？

　　此时，尽管空载零位校准可以达到预期的目的，但操作起来更麻烦：每次重新校准或检查零位时都必须卸下工具，这增加了操作员的工作量。

　　带有负载校正功能，使操作更加方便

　　KUKA系统中的“带负载校正”零点校正解决方案巧妙地解决了这三种工具权重不同的问题。

　　脚步

　　首先，机器人保持卸载状态，并进入“首次调整”功能以进行零点校准。 （如果有更轻的工具，例如kuka机器人来更换***架，则在安装后还可以执行“首次调整”。）

　　依次安装每个工具，分别输入“局部学习”，然后按提示在每个轴上单击以“学习”。 （每个工具都需要6轴偏移学习。）

　　完成上述两个步骤后，零点校准完成。有关特定操作的详细信息，请参阅KUKA Micro-School |第二课

　　注意：“ 精密机器人（带有PID文件的机器人）”必须使用空载归零校准。工业机器人或带有工具的机器人使用“负载校准”解决方案进行零校准，否则会影响其准确性。

　　对于通过“负载校正”程序执行零点校正的机器人，当零点需要在后期维护过程中进行重新校准或检查时，可以在接受偏移学习“培训”后加载任何工具，然后输入“负载校正” -使用偏移量“模式”，重新校准或检查零点。库卡机器人

　　预防措施

　　1）当使用“带偏置”功能校正零点或检查零点时，系统会自动消除因工具重力引起的偏置值，以确保其与空载时的负载状态一致零校准。

　　2）“无偏量”功能仅适用于由于人为错误删除或电气原因（例如RDC卡故障，突然断电）而丢失零点时，恢复原始零点校正值的功能，不允许更换电动机，变速箱或机械装置进行拆装。

　　之后，我将为您提供EMD校准零点方法的摘要图。感谢您的参与！

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