为工业机器人编程以进行模拟输入

　　KR C4具有32个模拟输入

　　这些模拟信号需要配备可作为选件提供的总线系统，并且必须通过

　　用于设计的WorkVisual

　　模拟输入焊接机器人的输入通过系统变量$ ANIN1 … $ ANIN32读出

　　（每12 ms）循环读取一个模拟输入

　　$ ANINnr的值在1.0和kuka robot -1.0之间变化，表示输入电压从+ 10V到-10V

　　功能：静态分配

　　直接分配

　　真实价值

　　价值= $ ANIN2

　　为信号焊接机器人协议分配值

　　信号传感器$ ANIN6

　　真实价值

　　值=传感器

　　动态分配

　　必须在数据列表中（在本地或在$ CONFIG.DAT中）声明ANIN指令中使用的所有变量。

　　同时，允许使用三个ANIN ON指令。

　　另外两个ANIN ON指令可以使用相同的变量值或访问相同的模拟输入端子。

　　句法

　　开始循环阅读：

　　ANIN ON值=系数信号名称<±偏差>

　　使用模拟输入编程时的操作步骤：

　　注意：使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

　　ANIN开/关编程

　　1.选择正确的模拟输入

　　2.执行信号协议

　　3.在数据列表中声明必要的变量

　　4.接通：程序ANIN ON指令

　　5.检查是否多激活了3个动态输入

　　6.关机：编程ANIN OFF指令

　　编程模拟输出

　　KR C4具有32个模拟输出端子

　　这些模拟信号需要配备可作为选件提供的总线系统，并且必须通过

　　WorkVisual工业机器人设计

　　通过系统变量$ ANOUT1 … $ ANOUT32读取模拟输出端子

　　（每12毫秒）循环写入kuka机器人模拟输出端子。

　　$ ANOUTnr的值在1.0到-1.0之间变化，表示输出电压为+ 10V至-10V。

　　注意：多可以同时使用8个模拟输出端子kuka机器人（包括静态和动态）。 ANOUT触发预进纸停止。
 

　　静态分配

　　直接分配

　　ANOUT2 = 0.7;向模拟输出端子2施加7V

　　用变量分配工业机器人值

　　真实价值

　　值= -0.8

　　ANOUT4 =值；向模拟输出端子4施加-8V电压

　　使用在线表格编程

　　动态分配

　　焊接机器人ANOUT指令中使用的所有变量都必须在数据列表中声明（本地或本地）。

　　在$ CONFIG.DAT中）。

　　同时，多允许四个ANOUT ON指令。

　　ANOUT触发预进纸停止。

　　句法

　　开始写作周期：

　　ANOUT ON信号名称=系数调整项<±偏差>

　　使用模拟输出编程时的操作步骤：

　　注意：使用模拟信号的前提条件是设计正确的总线系统及其连接的模拟信号。

　　ANOUT开/关编程

　　1.选择正确的模拟输出端子

　　2.执行信号协议

　　3.在数据列表中声明必要的变量

　　4.开启：编写ANOUT ON指令

　　5.检查是否激活了多达4个动态输出

　　6.关机：编程ANOUT OFF指令

　

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