ASYNC_AXIS

　　将外部kuka机器人的轴切换到异步模式的位排列，这意味着将外部轴的同步和异步模式切换

　　程序示例：$ ASYNC_AXIS ='b1000'

　　表示从右到左的外轴1、2、3、4。上面的示例表明外部焊接机器人轴4的操作模式是异步模式，其他模式是同步模式。

　　该指令不能放在中断程序和SPS程序中。

　　$ OV_ASYNC

　　异步外轴的放大倍数是指异步外轴的速度。这种工业机器人必须注意安全性，它不容易控制，并且旋转运动的速度与您的想象不同。

　　$ ASYNC_STATE

　　异步轴运动的状态

　　#BUSY，异步运动已激活

　　#CANCELLED，未激活或暂停异步焊接机器人的移动。 *随后的异步运动已被ASYCANCEL取消。

　　#IDLE，异步运动未激活或暂停。 *随后的异步运动不会被ASYCANCEL取消。
 

　　#PEND，通过ASYSTOP暂停异步运动。

　　ASYPTP

　　外部轴异步运动命令，不能使用路径逼近。可以在SPS程序中使用。

　　运动缓冲区中***多可以有3个ASYPTP运动。

　　程序示例：ASYPTP kuka机器人{E1 100.0}，E1轴移动到100°的位置。

　　1.连接机器人，下载项目并激活它。

　　2，添加硬件。

　　工业机器人

　　3.参数配置，修改外轴参数。

　　4.添加文件。右键点击

　　5.添加文件

　　6.修改文件，第七轴需要添加以下程序段。

　　7.修改文件。第七轴需要焊接机器人添加以下程序段。

　　8.修改文件，第七轴需要添加以下程序块。

 

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