库卡机器人手臂中的RDC角色和界面功能

　　1.它的作用是：

　　（1）提供电压并具有配电功能

　　（2）借用旋转变压器（SIL2）技术收集八个电机的位置信息以进行位置反馈

　　（3）获取电动机的实时温度（PTC）

　　（4）它还具有自温度反馈，并添加了热电子元件

　　（5）与控制器主机大脑中的MFC-DSE功能数据采集卡的数据交互

　　（6）在线诊断旋转变压器的闭环电路是否中断

　　（7）评估EMD或EMT，保存数据，并将其存储在EDS（电子数据存储）中。

　　此外，两个FPGA（现场可编程门阵列）可用于安全的两通道解析器评估以及解析器数据分析和处理。与ABB的安全链类似，ABB主要由逻辑门实现，而KUKA由电子组件触发。有一些区别。 FPGA是定制电路芯片，与单片机有所不同。这主要基于并行操作。

　　如果两个FPGA的任务相同，则比较数据，然后检查比较结果。当两个FPGA数据一致时，它们将与控制系统正常通信。否则，EtherCAT将停止报告错误。

　　2. RDC接口功能说明

　　序列号

　　工业机器人插头

　　焊接机器人说明

　　1-8

　　库卡机器人

　　X1至X8

　　轴1至8的旋转变压器接口

　　 工业机器人

　　9

　　焊接机器人X13

　　库卡机器人RDC存储卡的EDS接口

　　 焊接机器人

　　10

　　X20

　　 工业机器人

　　EMD

　　11

　　X19

　　KCB输出

　　12

　　X18

　　KCB输入

　　13

　　X17

　　EMD电源

　　14

　　X15

　　电源输入

　　15

　　X16

　　电源输出（下一个KCB用户）

　　3. RDC电路板卡LED状态

　　序列号

　　姓名

　　色标

　　描述

　　1个

　　微控制器的电机温度

　　黄色的

　　关=故障

　　以1 Hz闪烁=正常状态

　　闪烁=错误代码（内部）

　　2

　　跑跑）

　　EthetCAT总线

　　绿色

　　关=初始化

　　已连接=正常状态

　　以2.5 Hz的频率闪烁=试运行

　　单信号=安全操作

　　闪烁=错误代码（内部）

　　以10 Hz闪烁=开始

　　3

　　KCB输入端子（X18）

　　绿色

　　熄灭=无物理连接。网线不能正确插入。

　　亮=网络电缆已插入

　　闪烁=在线数据交换

　　4

　　KCB输出端子（X19）

　　绿色

　　熄灭=无物理连接。网线不能正确插入。

　　亮=网络电缆已插入

　　闪烁=线路上的数据交换

　　5

　　连接到EMD（X20）的KCB输出端子

　　绿色

　　熄灭=无物理连接。网线不能正确插入。

　　亮=已插入网络电缆

　　闪烁=在线数据交换

　　序列号

　　姓名

　　色标

　　描述

　　6

　　VMT微控制器

　　黄色的

　　关=故障

　　以1 Hz闪烁=正常状态

　　闪烁=错误代码（内部）

　　7

　　RDC电源

　　绿色

　　熄灭=无电压

　　亮=电源电压

　　8

　　EtherCAT连接的安全协议

　　绿色

　　熄灭=未激活

　　开=功能就绪

　　闪烁=错误代码（内部）

　　9

　　FPGA B集成电路

　　黄色的

　　关=故障

　　以1 Hz闪烁=正常状态

　　闪烁=错误代码（内部）

　　10

　　FPGA A集成电路

　　黄色的

　　关=故障

　　以1 Hz闪烁=正常状态

　　闪烁=错误代码（内部）

　　11

　　配置微控制器

　　黄色的

　　关=故障

　　以1 Hz闪烁=正常状态

　　闪烁=错误代码（内部）

　　一般来说，该功能与早期的RDW类似，但是它倾向于获取硬件状态数据和数据处理速度。

　

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